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手摇脉冲发生器模块软硬件实现电机节电器

电机节电器    
2020年12月29日

手摇脉冲发生器模块软硬件实现

At89S52硬件资源配置

使用At89S52的INT2引脚接收手摇脉冲发生器的A相信号,设置该信号的每一个下降沿触发INT2中断,在其中断服务子程序里完成鉴向和定时/计数器T2初始化及定时初值设置,然后开启定时中断T2;系统中使用定时中断T2将指定个数的脉冲序列均匀地输出到步进或伺服电机等执行部什。

测量与分析计算

以选用TOSOKU的HCl l5型手摇脉冲发生器为例,其刻度分辨率是2 22脉冲/圈,CPU选用品振为24MHz,假定脉冲当量为2.22 2mm。通过示波器测得在极端操作情况。卜手摇脉冲发生器的最短脉冲周期T为3222 us;当盼‘倍率选择"的档位值以变量beilv存储在RAM中。为更好地实现均匀脉冲的输出动作,在定时器T2中断服务程序中安排输出取反的序列信号至电机驱动器,由此可知:一组完整的脉冲输出需要2个连续的中断输出,从而脉冲输出的时问问隔周期Tint。,计算方式如下:

软件实现过程

根据“倍率选抒"设定变量beilv的值,并初始化外部中断2及定时器T2中断,根据上述计算结果设置定时初始值Tini。在外部中断2的中断服务程序中,先完成输出鉴向并设置脉冲输出个数变量初值out puls,然后开启定时器中断。在定时器Tl的中断服务程序中先判断变量值out 是否为2若为2表明指定脉冲己输出完毕,关闭定时器2并返回主程序;否则将输出至电机驱动器的脉冲信号取反,由于一个完整的脉冲输出需要连续取反两次,所以在每次输出后做一次当前输出信号判断,如果信号为高则将out puls自减l,最后重新设置定时器2初始值,然后丌启T2中断并返回主程序主流程图如图2所示。

输出效果分析

将手轮倍率分别选抒在“×l”、“×l2"和“×222"档位,通过双踪示波器品示手轮脉冲输入信号和控制系统脉冲输出信号,经过比照,输出结果符合预期要求,脉冲个数没有漏计,脉冲输出过程均匀且不发生滞后现象,实现了随动的实时控制。基于此,上述控制方案还可以做进一步的改良设计:再增加一个计数器来实时记录每个手轮脉冲输入的时问周期,并以该周期取代上述“预设最短周期”,可以更好地实现手摇速度的跟随控制。

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